近幾個月研讀了不少RGBD-SLAM的相關(guān)論文,Whelan的Volume Fusion系列文章的效果確實不錯,而且開源代碼Kintinuous結(jié)構(gòu)清晰,易于編譯和運行,故把一些學(xué)習(xí)時自己的理解和經(jīng)驗寫出來,供大家參考。

  研讀之前已經(jīng)發(fā)現(xiàn)有中文博客做了一些解析,我也受益不少。參見fuxingyin的blog:Kintinuous 解析 。不過有些地方已經(jīng)不夠詳細,故此文重新進行解讀??赡苣承┑胤綍貜?fù)。

  本文是在自己閱讀、整理、代碼實踐的基礎(chǔ)上做的一些結(jié)果,希望對相關(guān)研究者有所幫助。

  Kintinuous涉及的文章,其中包括4篇論文,1篇專利(如下鏈接來自其開源代碼中找到:github repo - Kintinuous):